Debug Arduino, esp32

Bonjour,
Jusqu’à présent j’utilisais Arduino ide. Mais la complexité des programmes m’a fait passé à Platformio pour la rapidité, un environnement unique pour mes autres langage (python, PHP,…)
Mais surtout pour debugger car le gain de temps est considérable.

Apparemment, pour debugger (breakpoint, espion,…), il faut passer par une carte supplémentaires.

Vous me conseillez quoi sachant que j’ai du Uno, mega2560, esp32…

On peut utiliser un autre Arduino (qui traine dans le tiroir pour ça)
il faut modifier les programmes pour pouvoir debugger ou c’est transparent ?

Merci pour votre aide.