@Aldous_Hx, j’aime bien tes ambitions sur le sujet, mais tous ces sujets super-intéressants, il va falloir les traduire en fonctionnalités « physiques » pour réaliser ça pour l’intégrer dans le prog’ de pilotage Arduino.
1: ralentir avant le mur (?) → comment ? détecteur ? sinon en ayant, au préalable, défini la « carto »… donc c’est pas le robot qui découvre son environnement mais c’est toi qui lui injecte un « plan » du bassin (avec quoi et comment ?) et lui créer un « point 0 » d’où il démarre car il ne reconnait pas lui-même ou il est, si tu le jettes n’importe où dans le bassin.
2: cibler une zone: quel est l’intérêt ? faire des économies sur le temps de cycle… il me semble que la nettoyage ne doit pas dépenser plus d’un KW à 20 cts, mais je me trompe peut-être: je n’ai jamais mis de prise connectée sur mon robot (qui ne marche plus depuis 2 ans…)
3: même remarque que ci dessus: quel est l’intérêt, autre que ta satisfaction intellectuelle ?
4: les robots « classiques » montent tous au mur et nettoient la ligne selon une tempo déclenchée par un contact à bille qui switche dès que le robot est vertical; lui faire faire un cycle « sans mur » pourra se décider à partir du panneau de commande (ou de H-A si on arrive à communiquer avec la carte de pilotage); dès qu’il est vertical, avec la tempo mise à 0, il repart dans l’autre sens et c’est réglé.
Je ne sais pas d’où te vient ton inquiétude au sujet de la fragilité du liner, mais, pour ma part, je ne m’obligerais pas à gérer 2 vitesses de déplacement pour ça… sur un robot, ce sont les roues caoutchouc qui touchent le mur en premier et ce n’est, normalement, pas un danger pour le liner.
En ce qui concerne ta remarque sur le « wifi sous-marin » 
, je sais bien, après quelques essais, que ça ne marche pas; c’est pour cette raison que tous les échanges avec H-A ou avec la centrale de commande (flottante ou pas) se ferait quand le robot est sur la ligne d’eau, avant de redescendre, pour envoyer les éléments du trajet enregistrés pendant la « plongée ».
Pour ma part, je me lance dans la restauration (entre beaucoup d’autres projets en cours…) de mon robot en suivant le vidéos que je t’ai partagées. j’y ajoute toutefois une puce « accéléromètre » pour détecter la position verticale et le Wifi (intégré déjà sur certains ESP) qui serviront lors des futures évolutions.
A) fonctionnement minimum avec cycle global de 3h et tempo marche AV/AR (réglable avec potar).
- avec essai pour fonctionnement sur batterie(s) flottante(s) si la puissance demandée le permet.
B) évolution avec accéléromètre.
a) - détection de position verticale pour inversion sens de marche et/ou nettoyage ligne d’eau.
b) - qui peut déboucher vers une cartographie avec enregistrement/transmission/mémorisation des déplacements
C) échange avec « base » ou H-A pour pilotage « fin »
Je ne connais pas ton niveau en développements Arduino, pour moi, ça se limite à quelques modification de programme avec mes amis des Fablabs dans lesquels je bricole (en vrac). Dis moi où tu en es et quelles priorités, dans l’ordre, tu comptes suivre.