Projet de tondeuse autonome

[Pepeuch]

@Fmaestre69 bonsoir, pourrais tu me faire un petit retour sur les AprilTags, ça m’a l’air vraiment super comme truc, et surtout un système complémentaire voir qui remplacer le gps RTK. Pour le moment mon rpi4 que j’ai dédier à la tondeuse est sur le système ROS2, mais un peu trop complexe pour moi je cherche donc encore quel système y installer et j’ai des vue sur un proxy MAVlink pour faire le lien avec la station au sol, penses tu que ce soi réalisable?

Je cherche aussi à voir si on peu récupérer la télémétrie de MAVLink et la balancer en MQTT ou même envoyer des donnée/ordres via ce même protocole.

J’avais zapper mais voici ce que j’ai trouver qui ressemble fortement aux apriltags: idem AprilTag avec système ROS

[Pepeuch]

Aller encore une petite journée bien remplie avec le câblage d’une grosse partie de l’électronique, je peux vous assurer que ce n’est vraiment évident surtout les toutes petites prises de la carte de contrôle!! J’ai cru m’arracher les cheveux tellement c’est microscopique et c’est sûrement ce qui m’a pris le plus de temps!!!

Je commence par le plus simple: l’alimentation

• J’ai du dessouder la prise mâle XT60 pour souder directement les fils en 6mm2 sur le l’ESC 4en1
• cette prise je l’ai réutilisé pour la souder au bout de l’accu.
• Sur la sortie du contrôleur de batterie j’en ai profiter pour y souder une alimentation BEC de 7A ( il se chargera d’alimenter le rpi4 ainsi que le rail des servos ).
  
  

Ensuite les moteurs la il faut avoir un bon gros fer à souder genre 80W minimum!! Par ce que les Pads sont vraiment énorme, et puis pareil l’alim sur l’ESC demande une bonne puissance.
Pour les moteurs j’ai utilisé du bon 3G 2,5 souple, mais pour le moteur de coupe il faudra sûrement prévoir du 6mm2

Ensuite pour l’électronique j’ai opter pour fixer la carte et un maximum de composant sur le couvercle de la boîte de dérivation car en cas de besoin il n’y a que quelques cable à débrancher pour travailler tranquillement dessus ou même ne serait ce que pour la programmer. J’ai passer un maximum de petits fils sous le support de la carte sinon ça ferais un gros sac de noeud. Et puis au moins ça sépare la puissance de la commande.

c’est vraiment ultra petit et TRÈS fragile!! et là un simple 30 voir 15w est suffisant.

Il me reste encore à câbler le lidar 360, le rpi qui va me prendre la place aussi. Le lidar je doit modifier la micro prise.

Une petite vue d’ensemble une fois fermé:

Je passe en programmation ce soir si je peu j’espère que ce ne serra qu’une simple formalité mais j’ai des doutes

[stephg38]

Hello
Super Boulot

[Pepeuch]

Bon hier j’ai commencer a programmer la bête, pas evident du tout car il y a vraiment beaucoup de chose a voir. Et les premiers tour de roues ne seront pas fait de suite…

pour programmer vous aurez besoin de 2 logiciels car l’un est plus facile pour ce qui est de la programmation de la carte de controle et le second aura plus de parametres pour affiner, il faudra donc gongler entre les 2.

*1 le firmware: choisir Rover:
le logiciel que je recommande pour installer le bon firmware est Mission Planner ( ne fonctionne que sous windows/android/Ios) , ce serra aussi celui qui permettra d’établir votre plan de route, mais pour ce qui est des paramètres il est moins userfriendly.

*2 la calibration: Pour la calibration des compas, accéléromètre et Télécommande je conseille Qgroundcontrol dispo sur tous les OS.
!!! ATTENTION !!! je vous conseille de faire tout ca la carte demontée du rover car plus simple

*3 les ports série: Alors ils sont aux nombre de 5 sur les pixhawks, il faudra leur dédié une fonction ainsi que les débits de transmition:
- uart 0port USB: on touche a rien il est dédié a la console
- uart1 Télem1: MAVLink2/baud 115200 => raccorder le lidar360 ou un dongle bluetooth/wifi ( il peu fournir 1A)
- uart2 Télem2: MAVLink2/baud 921600 => raccorder le rpi4 ( mais surtout pas l’alimenter )
- uart3 GPS: GPS/baud 115200 => raccorder le GPS
- uart4 : MAVLink2/baud 921600 => raccorder le dongle WIFI
- uart5 : Télémetrie ESC/baud 115200 => raccorder la sortié TLM des ESC
!!!ATTENTION!!! si vous avez plusieurs ESCs avec sortie TLM vous devrez raccordez TOUS les cables ensemble sur le pin RX et ajouter une option HALFDUPLEX pour le moment j’ai des soucis de communications avec l’esc donc je travaille dessus

** 4 les sorties servos:*
Alors la attention, beaucoup de fonctions disponible, je travaille aussi dessus car pour les ESC qui possèdes le firmware BLHELI32 ( ne prenez que ceux qui sont compatible!!! ), il est possible en plus de la télémétrie de récupérer quelques infos supplémentaire pour chaque moteurs, et pour ce faire il faudra activer le mode DSHOT et autorisé le passtrough sur ces sorties de servos.
Les seuls ports compatibles ( pour les anciens pixhawk ) sont les ports AUX 2 à AUX6 ( qui correspondent au sorties 10/11/12/13/14 ) vous pourrez aussi y ajouter un capteur de tour de roue ( a effet hall ) a ce moment la ces sorties ( AUX UNIQUEMENT ) devront être configuré en GPIO donc si on compte bien nous pouvons avoir au moins 2 capteur si 4 moteurs. sur les nouveaux pixhawk il me semble que tous les port servos sont compatible en GPIO mais a confirmer. cependant il est surement possible de pouvoir ajouter un esp ou un arduino voir peut être le rpi pour récupérer ses infos. donc a voir…
je mettrais plus de détails sur tous ça car je n’ai pas encore tous les paramètres.
J’ai aussi prévu d’y ajouter des leds pour les phares/vision nocturne/gyrophare etc… pareil il existe une fonction NEOPIXEL donc ça présage pas mal de fantaisies.

pour le moment je termine de taffer sur ces sorties et la communication avec l’esc.

Pour la planification de la route Mission Planner est vraiment très simple d’utilisation, lorsque vous êtes sur plan:
clic droit sur la carte, choisir Draw polygone et tracez votre aire de tonte
clic droit sur la carte, choisir AUTO WP, et sélectionnez simple grid. une autre fenêtre apparait donnez lui vos dimensions et espaces entre chaque bande et altitude (0)
voici ce que cela donne en 5minutes!!:

donc ca présage une fois de plus un truc nikel sans se prendre trop la tête!!

allez je continue j’ai encore le lidar câbler, le rpi a câbler avec sa webcam, terminer la programmation et trouver un moyen de fixer correctement le moteur de lame; et ce serra fin prêt pour un premier test.

j’attend aussi un petit retour et voir comment intégrer les AprilTag car je suis sur que cela peu ajouter une fonction pour éviter certaines zone ou meme faire des « patern ». ou meme des dessins ^_^!! mouahahahah

PS: prévoir un câble USB connecter a la carte lorsque vous aurez fermé votre boite qui contient tout ça, cela évitera de devoir tout démonter le temps de programmer.

[Pepeuch]

Bonjour tout le monde, bon j’ai rencontré un petit soucis avec la carte de vol qui a fumée ( j’ai coincer 2 fils en refermant la boîte ).
Bon heureusement rien d’autre mais ça retarde de quelques jours/semaine les premiers essais concret. J’ai réussi à trouver un autre pixhawk mais je doit refaire les connections car les prises sont dans un format différent ( jst gh).
En attendant j’ai chercher comment je pouvais optimiser un peu tout ça car mine de rien ça fait pas mal d’électronique à embarquer dans la machine, et il se trouve que j’ai peut être trouver un moyen d’utiliser un vieux téléphone android comme compagnon à la carte de vol.

Il y aurais de nombreux avantage à utiliser un smartphone:

• plus puissant qu’un rpi
• plus compact
• streaming de la vidéo/données de navigations
• possibilité d’augmenter le rayon d’action via la 4G
• réception directe des donnees NTRIP ( via centipede ) et donc permettrai de ne pas avoir besoin d’installer une antenne RTK.

Donc pour pouvoir faire tout ça, vous aurez besoin d’installer l’application Andruav
Plus de détail d’ici quelques jours le temp que je trouve comment le faire fonctionner mais déjà c’est assez prometteur.

Tutoriel de mise en place de arduav ici:
https://cloud.ardupilot.org/andruav-index.html

[khancyr]

Hello,

Joli projet !

Pour le RTK, j’ai fixé Mission Planner donc l’injection depuis Centipède fonctionne maintenant. Il y a toujours possibilité d’utiliser d’autres casters gratuit comme rtk2go.

Pour la calibration compass, il faut la faire dans le système monté ! SInon ça ne fonctionne pas !