Passionnant !! N’hésite pas @Pepeuch à nous donner un feed back. Et pourquoi pas un article de type tuto sur le portail HACF quand tu aura terminé ? 
On sera preneur.
Et merci à @Neuvidor pour le décryptage des composants. On devient tous très dépendants de l’IA…
@Neuvidor tu as bien fait d’utiliser notre pote ChatGPT, effectivement il a très bien décris les différents éléments sauf peut être le GPS mais j’ai oublier un mot qui fait toute la différence d’où cette erreur, le terme exact c’est le « moving baseline », en fait sur la tondeuse je vais tester 2 modes, 1 avec 1 seul gps rtk et un autre avec 2 gps rtk pour avoir une position encore plus précise car la distance entre les 2 gps est connue et cela améliore le calcul relatif entre la base et le bolide. Car le problème que l’ont rencontre c’est surtout lorsque le temp est nuageux cela bloque les signaux des satellites voir les dégrades. Attention cependant avec 2 récepteurs, il faut qu’ils soient configurés avec les même constellations et avec les même fréquences ( pour ma pars j’ai régler à 125ms ce qui équivaut à 8hz) et sûrement les mêmes débits ( 230400 au minimum et non 115200 comme certains disent car les rtk doivent envoyer plus d’informations, je conseillerais même 460800 avec les F9P) mais tous ces points technique seront détaillés.
Le sujet est effectivement assez technique car il inclus pas mal d’éléments qui sont tous plus ou moins lier au drone RC, qui n’ont vraiment rien à voir avec la domotique, faut connaître un peu le monde RC. Après je consacre peu de temp car j’ai des semaines assez chargés donc je fait ce que je peu.
De plus j’ai rencontrer quelques soucis avec mes cartes de vol, je ne devrais plus en avoir des que j’aurais le châssis car je vais tout intégrer au maximum.
@Argonaute oui pas de soucis pour le tuto d’ailleurs je risque de faire plusieurs vidéos pour expliquer un peu chaque éléments, la mise en place, le plus long serra la partie programmation de la carte de vol car il y a plus de 900 paramètres!!
Après je ne peu rien affirmer sur le fonctionnement en mode automatique pour le moment, mais il ne manquera sûrement pas grand chose, j’ai aussi eu quelques idées farfelues mais pourraient être sympa ( à voir la faisabilité mais j’en parlerais plus tard )
J’ai aussi dans les tuyaux mon petit esp32 qui servirais de récepteur pour piloter la tondeuse ( par exemple pour l’apprentissage du terrain ) à partir d’une manette de PS3, j’ai encore du taff mais on pourrais avoir 14 canaux possible ainsi qu’un « Cruise control ». ( chatGPT m’aide beaucoup pour le codage 
)
Bonjour, ça y est j’ai reçu ma YardForce 900eco, avant toute modification j’ai voulue la tester malgres que sur l’annonce il était indiqué HS, et bonne surprise tout a fonctionné du premier coup alors bon j’ai pas chercher plus loin.
Du coup je suis rentré dans le vif du sujet en la nettoyant à fond car plein de boue partout même là il n’en fallais pas… tout démonter en pièce, et actuellement je test openmower donc avec la carte d’origine et en apportant les modifications nécessaire pour fonctionner en rtk avec une cartographie du terrain.
La partie modification électronique serra je penses terminée ce soir si tout se passe bien.
En ce qui concerne l partie software comme prévu j’ai pris la base de blueos en version armv8 ( aarch64 ) et installer openmower ( en version mowgli docker ) je donnerais plus de détails un peu plus tard. Pour le moment blueos ne voit pas openmower car ils ont chacun leur environnement.
Et après réflexion le but serait de créer un repo supplémentaire d’extension spécifique à openmower en intégrant:
Bref autant d’extension que de firmware et de logiciel nécessaire.
Si des personnes sont intéressés de se lancer dans l’aventure ça pourrait être intéressant car on aurais un OS commun déjà bien élaboré ( blueos ), la possibilité de faire fonctionner plusieurs hardware différent ROS étant le nouveau de cette partie ( carte openmower, carte d’origine quelque soit la marque, les pixhawk, etc…)
L’utilisateur aurais-tu juste à choisir quel firmware et quel logiciel il veut utiliser.
La suite bientôt
bonjour, on utilise le réseau centipede précisions 1 cm 1.5 cm en rtk une simple f9p suffit .
Maintenant oui, à la date où j’ai écris il n’existait pas encore 
yes la j’ai mis ma base en local
Petite vidéo fraiche de la conférence ArduPilot qui a eu lieu ce weekend : Presentation de Cockpit
bonsoir tout le monde, bon ca y est je me suis lancé corp et ame dans le devellopement d’un traducteur de message entre openmower et ardupilot, le but est pour le moment relativement simple:
recuperer les message de openmower au format ROS et les traduire en language ardupilot grace a MavROS
le but est surtout de garder le logiciel openmower intact car il a de très bon atous et notamment l’utilisation de slic3r comme createur de trajet pour les missions. de garder la compatibilité avec les tondeuses deja prise en charge. Il est relativement simple d’utilisation et peu gourmand en ressource.
Le second but est celui de pouvoir recycler de vieille carte de vol de drone/esc mais aussi peut etre car le firmware est compatible avec de vieilles carte d’imprimante 3D ( ce serra la derniere partie).
donc hesitez si vous avez des idées, des questions, et meme participé a ce projet, je vous donne le liens de mon fork openmower_ros ( bien choisir la branche mavros ), je n’en suis qu’au debut pour le moment car j’essais d’implementer au fur et a mesure, il y aura une refonte totale pour alléger mais comme mon seul allié pour le moment c’est Chatgpt c’est un peu compliqué …
https://github.com/Pepeuch/open_mower_ros/tree/MavROS
toute aide serra la bienvenue
Bon courage.
Si tu veux mieux organiser tes launchfile, tu peux charge un launchfile avec un autre launchfile (c’est d’ailleurs fait dans mavros) et utiliser une/variable pour selectionner ce que tu lances : sim, hw, gps etc. ça va te simplifier la maintenance à ne pas avoir a jouer avec 15 launchfiles !
J’adore ta nouvelle approche @pepeuch !
Malheureusement je ne suis pas assez compétent pour t’aider sur ce sujet sinon ce serait un plaisir.
Bon courage en attendant !
Bonjour @Neuvidor oui c’est pas évident de programmer quand on a aucune connaissance en programmation, et pour ce projet j’ai déjà bien bataillé pour savoir quel logiciel pourrait être utilisé, avoir encore une machine qui tourne H24 uniquement pour garder une station de contrôle au sol est pas très écologique… Mais presque obligatoire avec ardupilot, avoir un ordinateur compagnon est donc la meilleur solution et openmower à ce qu’il faut pour le remplacer.
À terme et dans l’idéal la création d’un repositoire d’extensions pour blueos dédier à openmower serait le top. Ça permettrai de pouvoir installer vraiment ce que l’utilisateur final a besoin en quelques clics. Les bases de open mower, puis enfin la partie ros compatible avec la machine: yardforce, works, bosch, etc. Par contre le problème risque d’être les licences…. Je verrais bien.
@khancyr oui j’ai cru comprendre qu’il est possible de tout réunir ou presque dans un seul et unique launch. Faut que je retravaille un peu dessus. La j’ai fait une nouvelle branche du fork mais peut être le plus judicieux c’est partir de 0 mais la ce n’est pas la même ampleur de travail.
Après il y a un inconvénient à utiliser ardupilot comme firmware: on serra obliger de passer par la case configuration des différents périphériques avec qgroundcontrol ou mission plan et avant de pouvoir configurer openmower. Cependant le gros avantage c’est que le nombre de capteurs/esc possibilités offertes sont énormes.
Bonjour tout le monde.
Bon ça y est ma premiere tondeuse est modifié, j’ai suivis le projet Openmower qui est relativement simple si l’ont utilise le matériel conseillé ( pas comme moi avec mes recups ), je découvre encore la partie MAP qui est assez simple mais encore quelques lacunes, il y a un certain manque de progressivité pour piloter la tondeuse avec le téléphone mais ça se fait.
En ce qui concerne le hardware j’ai eu une sacrée chance de tomber sur une tondeuse fonctionnel pour un prix au raz des pâquerettes.
Comprenez par là que les seules choses que j’ai eu à ajouter sont peu nombreuses:
Le système ROS est à mon avis un peu lourd sur mon pi4 2Go car la prise de décision est je trouve assez longue ( à voir avec un htop comment les ressources sont utilisées), ROS2 est un peu plus lourd mais sûrement plus réactif et doit sûrement gérer un peu mieux les ressources mais pour le moment ce n’est pas fonctionnel.
De mon côté j’ai bataillé un moment avec la carte satellite car le système ne veu pas dialoguer en UART et n’accepte que l’USB, malgré avoir fait des simlink il voulais rien savoir.
Maintenant que cette tondeuse fonctionne je vais continuer sur le traducteur entre mavros et openmower, ça ouvrira une compatibilité suplementaire à openmower.
En tout cas la précision est la, le système RTK m’a réellement bluffé!!! Et je suis à 14mm de précision!!! C’est fou 
. La tondeuse reste vraiment bien en ligne, cependant il lui manque des yeux, c’est apparemment en cours d’implémentation mais j’ai vu passer dans le code lidar et ultrason, encore des truc à tester 
.
En tout cas pour ceux qui ont déjà une tondeuse ou en trouve une pas chère c’est réellement un projet intéressant, avec peu de choses à ajouter. Par contre gaffe avec les fils, je suis peu être un peu trop préventif mais je conseil d’utiliser des câble blinder pour ce qui concerne les transmissions UART/I2C car ça aime pas trop les perturbations électromagnétiques.
Bonjour, je suis intéressé par ce projet. Concernant la carte satellite il y a tous les tarifs auriez vous une référence précise avec un lien à m’indiquer ?
merci
Alors pour une carte F9P ne prendre UNIQUEMENT une carte usb, j’ai essayer de mettre en place une carte UART ( bien moins chère ) mais cela n’est pas compatible pourtant j’y ai passer un moment mais je penses qu’il faille modifier le code.
Après je sais que les carte UM980/982 sont un peu moins chère mais je ne sais pas si elles fonctionnent avec openmower.
Donc dans le doute prenez une carte F9P usb. Et effectivement le prix est assez conséquent mais quand on arrive à une précision de 14mm!!! Je penses que la question ne se pose même pas. ( attention à bien choisir l’antenne)
Je crois avoir trouvé les ESC compatible ardupilot ET tous les moteurs de roue de tondeuse, grande plage de tension de 14v à 60v!!! Rien que ça, capteur effet hall, température, pilotable en ppm/pwm, communication en CANbus ( UAVCAN ) et en UART.
Je penses que c’est aussi compatible pour les moteurs de lames d’origine mais vu le moteur que je vais y installer je penses que ça n’ira pas. Bref à tester très rapidement:
La version double possède une interconnexion CANbus entre le maître et l’esclave ce qui évite de devoir encore bidouiller un peu plus sur les prises ou même investir dans « switch » CANbus
Merci pour tous ces renseignements
Bonne année tout le monde!!! Et oui ça fait un bon petit moment que je n’ai pas posté ici, et non ce n’est pas pour le concour de noël .
Alors en ce début 2025 je continu mes essais sur ma tondeuse Yardforce qui tourne sur mowgli donc carte mère d’origine et openmower, mais le châssis à changer je suis passer sur une classic500B, je lui dédierais une section en premier post que je vais pas tarder à éditer.
Pour ce qui est de mon prototype j’utilise donc ma première acquisition la Yardforce SA900, j’ai supprimer toute l’électronique et garder que le strict nécessaire comme le châssis et les moteurs.
Vu que le projet final serra bien plus imposant j’ai tout assemblé de façon provisoire sur une platine, et j’ai tout câblé en gardant la possibilité de retour à l’origine pour l’ensemble des éléments. J’ai donc éplucher tous les pinouts de chaque prises, et raccorder le tout aux éléments finements sélectionnés .
J’avais vraiment besoin d’une base de travail pour tous les essais que je vais devoir faire et continuer le traducteur entre openmower et le pixhawk.
A l’heure actuelle pratiquement tout est câbler et j’ai même fait une première mise sous tension en début de soirée, donc autant vous dire que j’étais un peu stressé, j’ai tout bien contrôler 2X avant la mise en route. Mais c’est bon pas vu de fumée ou de truc qui crame 
.
Voici donc ce qui est en place:
Câblage:
Il me manque encore quelques éléments pour terminer le câblage:
Donc les premiers essais se feront en mode RC histoire de bien contrôler que tout fonctionne, d’avoirs les bons retours d’état de chaques éléments, et de tester la bête avec des hauteurs de coupe différente et épaisseurs différente. J’ai aussi investi dans une paire de roue tout droit sorti du film MADMAX 
!!! Juste histoire de voir quel dénivelé elle peu gravir avec ce genre de matériel. 
ames sensibles s’abstenir:warning:, oui il ne va pas falloir admirer la bête en claquette sous peine de perdre un orteil , en même temp elle est pas là pour faire du tricot 
Une fois toute cette partie réalisée je reprend mon taff sur le traducteur.
Allez quelques petites photos 
la suite très bientôt 
En lisant ton message je me suis dis "il en rajoute pas un peu quand même… " mais pas du tout en fait, elles sont incroyables ces roues ! C’est du grand n’importe quoi et j’adore ! 
Je t’avoue que lorsque je les ai vu je me suis dit que le fabriquant été tombé sur la tête, car on ne va pas se mentir niveau sécurité c’est pas top. Et j’ai acheter de simples disque crantés que l’ont vis directement sur les roues, je me suis qu’avec ça cela ne patinerais plus; et bien non ça se rempli de boue et ça patine quand même.
Et alors j’ai repenser à ces fameuses roues ( si on peu appeler ça comme ça ), et j’ai observer un peu plus le concept, et le fait que ce soit évider et bien la boue peu s’évacuer et s’agglutine beaucoups moins. Et en plus c’est beaucoup plus simple à nettoyer.
En plus de ne pas patiner ça aère le sol donc le truc c’est d’avoir un garde boue pour éviter de se blaisser, et au final je les aimes bien ça lui donne un certain look
Du coup je me dit que peu être faire un truc dans le même genre pour les roues avant par ce que quand ça se rempli de boue la tondeuse force pas mal et ça fait des traces. En même temp je n’ai pu tester qu’en saison humide, plusieurs essais à faire, on verra.
Bonjour à tous,
Je me lance dans la réalisation d’une tondeuse radiocommandée ultra-robuste, conçue pour les terrains difficiles et accidentés, avec l’objectif à terme de la rendre autonome via un GPS RTK. Je cherche des personnes intéressées par un projet similaire pour partager idées, expériences et solutions techniques.
Mon approche : je ne réinvente pas la roue pour le châssis, il existe des modèles chinois bien conçus et le matériel est assez facilement disponible. J’ai un terrain d’un hectare et je n’ai plus envie de passer mes samedis à tondre. De plus, il y a beaucoup d’obstacles et des reliefs importants. Un système autonome capable d’affronter des pentes raides et des grandes herbes (voire des ronces) est donc nécessaire.
Voici les choix techniques envisagés : Moteurs DC 24V 250W 75RPM, Roues 10" de type mini-quad, Contrôleur Cytron MDD10A (encore en réflexion sur ce point), Châssis en tôle robuste, Batterie lithium 24v 70Ah, télécommande RC
L’idée est de commencer avec une version RC pour tester la mécanique et l’électronique, puis d’évoluer vers une version autonome en intégrant un GPS RTK et des capteurs adaptés.
Je suis trop éloigné du réseau Centipede pour bénéficier directement de ses corrections RTK. Je réfléchis donc à la mise en place d’une station de base RTK locale pour assurer une précision optimale du positionnement GPS.
Si certains d’entre vous sont intéressés ou ont déjà avancé sur un projet similaire, je serais ravi d’échanger et d’avancer ensemble.
Au plaisir d’en discuter !
